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公開番号2025136898
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-19
出願番号2024035826
出願日2024-03-08
発明の名称異常検知システム、異常検知装置及びビル設備管理装置
出願人三菱電機ビルソリューションズ株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類G05D 1/86 20240101AFI20250911BHJP(制御;調整)
要約【課題】管理されるロボットに機種等が異なるものが混在していても、ロボットの異常判定精度の向上を図ることができる異常検知システム等を提供する。
【解決手段】本開示に係る異常検知システムは、ビル設備の稼働状況に基づいてトリガ信号を送信するトリガ信号送信部を有するビル設備管理装置と、トリガ信号を受信するトリガ信号受信部及びビル内を移動する複数のロボットのそれぞれから送信されてアンテナ装置が受信した電波をトリガ信号の受信に応じて取得する電波取得部とを有する異常検知装置と、を備える。複数の各ロボットは予め設定された1以上のグループのいずれかに属する。異常検知装置は、ロボットが属するグループを特定可能なロボット情報を取得するロボット情報取得部と、トリガ信号、電波強度及びロボット情報に基づきロボットの異常を判定する判定部と、をさらに備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ビル設備の稼働状況に基づいてトリガ信号を送信するトリガ信号送信部を有するビル設備管理装置と、
前記トリガ信号送信部が送信した前記トリガ信号を受信するトリガ信号受信部と、
ビル内を移動する複数のロボットのそれぞれから送信されてアンテナ装置が受信した電波を、前記トリガ信号受信部が前記トリガ信号を受信したことに応じて取得する電波取得部と、を有する異常検知装置と、を備え、
複数の前記ロボットのそれぞれは、予め設定された１以上のグループのいずれかに属し、
前記異常検知装置は、
前記ロボットが属する前記グループを特定可能なロボット情報を取得するロボット情報取得部と、
前記トリガ信号受信部が受信した前記トリガ信号、前記電波取得部が取得した電波の電波強度及び前記ロボット情報取得部が取得した前記ロボット情報に基づき前記ロボットの異常を判定する判定部と、をさらに備えた異常検知システム。
続きを表示（約 850 文字）【請求項２】
同一機種の前記ロボットは、同一の前記グループに属する請求項１に記載の異常検知システム。
【請求項３】
前記判定部は、前記トリガ信号及び前記ロボット情報に対応する予想電波強度と、前記電波取得部が取得した電波強度とを比較することで、前記ロボットの異常を判定する請求項１又は請求項２に記載の異常検知システム。
【請求項４】
前記異常検知装置は、
前記トリガ信号及び前記ロボット情報に対応する前記予想電波強度を記憶する記憶部と、
前記電波取得部が取得した電波強度を用いて、前記記憶部に記憶されている前記予想電波強度を更新する更新部と、をさらに備えた請求項３に記載の異常検知システム。
【請求項５】
前記予想電波強度は、予め定めた電波強度の時系列変化についての情報である請求項３に記載の異常検知システム。
【請求項６】
前記予想電波強度は、予め定めた電波強度の時系列変化の大きさを示す閾値の情報であり、
前記判定部は、前記電波取得部が取得した電波強度の時系列変化の大きさが、前記閾値よりも大きい場合又は小さい場合に、前記ロボットの異常を判定する請求項３に記載の異常検知システム。
【請求項７】
前記判定部は、前記トリガ信号と前記電波取得部が取得した電波の電波強度とに基づき前記ロボットの異常の種別を判定する請求項１又は請求項２に記載の異常検知システム。
【請求項８】
前記ロボット情報は、前記ロボットの識別情報を含む請求項１又は請求項２に記載の異常検知システム。
【請求項９】
前記トリガ信号は、エレベータ装置のかごが戸開することを示す信号である請求項１又は請求項２に記載の異常検知システム。
【請求項１０】
前記アンテナ装置は、前記かごの内部に設置されている請求項９に記載の異常検知システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、異常検知システム、異常検知装置及びビル設備管理装置に関するものである。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
ビル設備の稼働状況に基づいてトリガ信号を送信するトリガ信号送信部を有するビル設備管理装置と、トリガ信号送信部が送信したトリガ信号を受信するトリガ信号受信部と、ビル内を移動するロボットが送信し、アンテナ装置が受信した電波を取得する取得部と、トリガ信号受信部が受信したトリガ信号と取得部が取得した電波の電波強度とに基づきロボットの異常を判定する判定部とを有する異常検知装置と、を備えた異常検知システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１６３２６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に示されるようなシステムにおいては、ビル内を移動するロボットとして、機種、製造メーカー、仕様等が異なるロボットが混在している場合であっても同一の基準値によりロボットの異常を判定している。このため、管理されるロボットに機種、製造メーカー、仕様等が異なるものが混在している場合に、ロボットの異常判定精度が低下してしまうおそれがある。
【０００５】
本開示は、このような課題を解決するためになされたものである。その目的は、管理されるロボットに機種、製造メーカー、仕様等が異なるものが混在している場合であっても、ロボットの異常判定精度の向上を図ることができる異常検知システム、異常検知装置及びビル設備管理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る異常検知システムは、ビル設備の稼働状況に基づいてトリガ信号を送信するトリガ信号送信部を有するビル設備管理装置と、前記トリガ信号送信部が送信した前記トリガ信号を受信するトリガ信号受信部と、ビル内を移動する複数のロボットのそれぞれから送信されてアンテナ装置が受信した電波を、前記トリガ信号受信部が前記トリガ信号を受信したことに応じて取得する電波取得部と、を有する異常検知装置と、を備え、複数の前記ロボットのそれぞれは、予め設定された１以上のグループのいずれかに属し、前記異常検知装置は、前記ロボットが属する前記グループを特定可能なロボット情報を取得するロボット情報取得部と、前記トリガ信号受信部が受信した前記トリガ信号、前記電波取得部が取得した電波の電波強度及び前記ロボット情報取得部が取得した前記ロボット情報に基づき前記ロボットの異常を判定する判定部と、をさらに備える。
【０００７】
本開示に係る異常検知装置は、ビル設備の稼働状況に基づいてトリガ信号を送信するビル設備管理装置が送信した前記トリガ信号を受信するトリガ信号受信部と、ビル内を移動する複数のロボットのそれぞれから送信されてアンテナ装置が受信した電波を、前記トリガ信号受信部が前記トリガ信号を受信したことに応じて取得する電波取得部と、を有する異常検知装置と、を備え、複数の前記ロボットのそれぞれは、予め設定された１以上のグループのいずれかに属し、前記ロボットが属する前記グループを特定可能なロボット情報を取得するロボット情報取得部と、前記トリガ信号受信部が受信した前記トリガ信号、前記電波取得部が取得した電波の電波強度及び前記ロボット情報取得部が取得した前記ロボット情報に基づき前記ロボットの異常を判定する判定部と、をさらに備える。
【０００８】
本開示に係るビル設備管理装置は、ビル設備の稼働状況に基づいてトリガ信号を発動するトリガ発動部と、ビル内を移動する複数のロボットのそれぞれから送信されてアンテナ装置が受信した電波を、前記トリガ発動部が前記トリガ信号を発動したことに応じて取得する電波取得部と、を備え、複数の前記ロボットのそれぞれは、予め設定された１以上のグループのいずれかに属し、前記ロボットが属する前記グループを特定可能なロボット情報を取得するロボット情報取得部と、前記トリガ発動部が受信した前記トリガ信号、前記電波取得部が取得した電波の電波強度及び前記ロボット情報取得部が取得した前記ロボット情報に基づき前記ロボットの異常を判定する判定部と、をさらに備える
【発明の効果】
【０００９】
本開示に係る異常検知システム、異常検知装置及びビル設備管理装置によれば、管理されるロボットに機種等が異なるものが混在している場合であっても、ロボットの異常判定精度の向上を図ることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
実施の形態１におけるロボット移動システムを示す図である。
実施の形態１における異常検知システムの構成図である。
実施の形態１におけるロボットの乗場呼びに対する応答の制御を示すフローチャートである。
実施の形態１におけるトリガ信号の送信制御を示すフローチャートである。
実施の形態１における異常検知の制御を示すフローチャートである。
実施の形態１における異常判定データベースの一例を示す図である。
実施の形態２における異常検知システムの構成図である。
実施の形態２における反映率の一例を示す図である。
実施の形態２における前回の正常判定時の電波強度変化の一例を示す図である。
実施の形態２における異常検知の制御を示すフローチャートである。
実施の形態２における異常動作発生信号の送信制御を示すフローチャートである。
実施の形態２における異常動作発生信号の受信処理及び異常判定データベースの更新処理を示すフローチャートである。
実施の形態２における更新後の基準値の算出処理を示すフローチャートである。
実施の形態３におけるビルサーバの構成図である。
実施の形態３における異常検知の制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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