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公開番号2025145531
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-03
出願番号2024045745
出願日2024-03-21
発明の名称支援装置、支援方法、及び支援プログラム
出願人富士フイルム株式会社
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類A61B 6/46 20240101AFI20250926BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】管状構造物に対して医用器具を挿入する手技を効果的に支援することができる支援装置、支援方法、及び支援プログラムを得る。
【解決手段】支援装置は、管状構造物への医用器具の挿入を支援する装置であって、2次元医用画像と、医用器具が通る経路の3次元情報である3次元経路とを取得し、3次元空間上の基準点と、3次元経路との関係を表す第1の特徴量を導出し、3次元経路を2次元医用画像へ重畳させた合成画像を表示する制御を行い、かつ合成画像において第1の特徴量に応じて3次元経路の表示態様を異ならせる。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
少なくとも一つのプロセッサを備え、かつ管状構造物への医用器具の挿入を支援する支援装置であって、
前記プロセッサは、
２次元医用画像と、前記医用器具が通る経路の３次元情報である３次元経路とを取得し、
３次元空間上の基準点と、前記３次元経路との関係を表す第１の特徴量を導出し、
前記３次元経路を前記２次元医用画像へ重畳させた合成画像を表示する制御を行い、かつ前記合成画像において前記第１の特徴量に応じて前記３次元経路の表示態様を異ならせる
支援装置。
続きを表示（約 910 文字）【請求項２】
前記プロセッサは、
関心領域の３次元位置を取得し、
前記基準点と、前記関心領域の３次元位置との関係を表す第２の特徴量を導出し、
前記関心領域を前記２次元医用画像へ重畳させた前記合成画像を表示する制御を行い、かつ前記合成画像において前記第２の特徴量に応じて前記関心領域の表示態様を異ならせる
請求項１に記載の支援装置。
【請求項３】
前記プロセッサは、
前記３次元経路を２次元平面へ投影するための視線方向を取得し、
前記第１の特徴量は、前記基準点と前記３次元経路との前記視線方向の相対的な位置関係を表す特徴量である
請求項１に記載の支援装置。
【請求項４】
前記プロセッサは、
前記３次元経路を２次元平面へ投影するための視線方向を取得し、
前記第２の特徴量は、前記基準点と前記関心領域の３次元位置との前記視線方向の相対的な位置関係を表す特徴量である
請求項２に記載の支援装置。
【請求項５】
前記基準点は、前記３次元経路上の点である
請求項１から請求項４の何れか１項に記載の支援装置。
【請求項６】
前記基準点は、前記３次元経路上の前記医用器具の位置である
請求項５に記載の支援装置。
【請求項７】
前記医用器具は、処置具を備える内視鏡であり、
前記基準点は、前記３次元経路上の前記処置具の位置である
請求項６に記載の支援装置。
【請求項８】
前記医用器具は、カメラを備える内視鏡であり、
前記基準点は、前記３次元経路上の前記カメラの位置である
請求項６に記載の支援装置。
【請求項９】
前記第１の特徴量は、前記基準点と前記３次元経路との３次元空間における距離である
請求項１に記載の支援装置。
【請求項１０】
前記基準点は、前記関心領域の３次元位置である
請求項２に記載の支援装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、支援装置、支援方法、及び支援プログラムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、内視鏡によって撮影された２次元の術野画像に術前準備情報を重ね合わせた合成画像をディスプレイに表示する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
ＷＯ２０２３／１６２６５７Ａ１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
医療分野において、管状構造物に対して医用器具を挿入することが行われる。例えば、術前ＣＴ（Computed Tomography）画像、気管支鏡、及び術中Ｘ線画像等を組み合わせて肺癌の確定診断を行う経気管支肺生検と呼ばれる手技がある。この手技では、気管支鏡が挿入できない抹消区域では、施術者がＸ線透視撮影により得られる２次元画像を参照しながら処置具を挿入して生検を行う。このような手技では、２次元画像では病変の奥行き方向の位置を把握することが容易ではないこと、及び細胞密度が比較的低い病変の視認性が低いこと等によって手技の難易度が比較的高くなる。従って、管状構造物に対して医用器具を挿入する手技を効果的に支援することが求められる。
【０００５】
本開示は、以上の事情を鑑みてなされたものであり、管状構造物に対して医用器具を挿入する手技を効果的に支援することができる支援装置、支援方法、及び支援プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の態様の支援装置は、少なくとも一つのプロセッサを備え、かつ管状構造物への医用器具の挿入を支援する支援装置であって、プロセッサは、２次元医用画像と、医用器具が通る経路の３次元情報である３次元経路とを取得し、３次元空間上の基準点と、３次元経路との関係を表す第１の特徴量を導出し、３次元経路を２次元医用画像へ重畳させた合成画像を表示する制御を行い、かつ合成画像において第１の特徴量に応じて３次元経路の表示態様を異ならせる。
【０００７】
第２の態様の支援装置は、第１の態様の支援装置において、プロセッサは、関心領域の３次元位置を取得し、基準点と、関心領域の３次元位置との関係を表す第２の特徴量を導出し、関心領域を２次元医用画像へ重畳させた合成画像を表示する制御を行い、かつ合成画像において第２の特徴量に応じて関心領域の表示態様を異ならせる。
【０００８】
第３の態様の支援装置は、第１の態様又は第２の態様の支援装置において、プロセッサは、３次元経路を２次元平面へ投影するための視線方向を取得し、第１の特徴量は、基準点と３次元経路との視線方向の相対的な位置関係を表す特徴量である。
【０００９】
第４の態様の支援装置は、第２の態様の支援装置において、プロセッサは、３次元経路を２次元平面へ投影するための視線方向を取得し、第２の特徴量は、基準点と関心領域の３次元位置との視線方向の相対的な位置関係を表す特徴量である。
【００１０】
第５の態様の支援装置は、第１の態様から第４の態様の何れか１態様の支援装置において、基準点は、３次元経路上の点である。
（【００１１】以降は省略されています）

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