特許ウォッチ

公開番号2025105030
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-10
出願番号2023223296
出願日2023-12-28
発明の名称液体塗布装置、液体塗布システム、液体塗布方法およびプログラム
出願人株式会社リコー
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類E01C 23/20 20060101AFI20250703BHJP(道路,鉄道または橋りょうの建設)
要約【課題】印刷面に対して液体塗布装置が傾いたとしても印刷面に印刷する画像の歪みを低減することができる液体塗布装置、液体塗布システム、液体塗布方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】印刷データを複数の印刷画像に分割して、複数の印刷領域に対して印刷画像それぞれに基づき、吐出ヘッドを走査して吐出ヘッドから印刷面に液体を吐出させる液体塗布装置であって、印刷面との距離を検出する検出装置から距離を示す距離情報を取得する第1取得部と、第1取得部により取得された距離情報から、吐出ヘッドが走査する平面の印刷面に対する傾きを算出する第1算出部と、第1算出部により算出された傾きに基づいて、印刷画像に対する補正を行う補正部と、を備える。
【選択図】図10
特許請求の範囲【請求項１】
印刷データを複数の印刷画像に分割して、複数の印刷領域に対して前記印刷画像それぞれに基づき、吐出ヘッドを走査して該吐出ヘッドから印刷面に液体を吐出させる液体塗布装置であって、
前記印刷面との距離を検出する検出装置から前記距離を示す距離情報を取得する第１取得部と、
前記第１取得部により取得された前記距離情報から、前記吐出ヘッドが走査する平面の前記印刷面に対する傾きを算出する第１算出部と、
前記第１算出部により算出された前記傾きに基づいて、前記印刷画像に対する補正を行う補正部と、
を備えた液体塗布装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記補正部は、前記第１算出部により算出された前記傾きに基づいて、該傾きによる歪みを低減する第１補正を行う請求項１に記載の液体塗布装置。
【請求項３】
前記補正部は、前記第１算出部により算出された前記傾きから、前記印刷画像が印刷された場合におけるスキュー量を算出し、該印刷画像を前記スキュー量が低減するように前記第１補正を行う請求項２に記載の液体塗布装置。
【請求項４】
前記検出装置による前記印刷面との前記距離の検出範囲は、前記印刷領域よりも大きい請求項１～３のいずれか一項に記載の液体塗布装置。
【請求項５】
撮像部により前記液体塗布装置の対象印刷領域への移動前に撮像された第１撮像画像、および、前記撮像部により該液体塗布装置の前記対象印刷領域への移動後に撮像された第２撮像画像を取得する第２取得部と、
前記第１撮像画像からテンプレート画像を抽出し、前記第２撮像画像に対して前記テンプレート画像を用いたテンプレートマッチングを行い、前記第２撮像画像における、前記テンプレートマッチングにより検出された前記テンプレート画像と一致または類似する画像部分の位置に基づいて、前記液体塗布装置の移動前後の相対的なずれ量を算出する第２算出部と、
をさらに備え、
前記補正部は、前記第２算出部により算出された前記ずれ量に基づいて、前記対象印刷領域に印刷する前記印刷画像に対して移動および回転させる第２補正を行う請求項２または３に記載の液体塗布装置。
【請求項６】
前記補正部は、前記対象印刷領域に印刷する前記印刷画像に対して、前記第２補正を行った後に前記第１補正を行う請求項５に記載の液体塗布装置。
【請求項７】
前記第２算出部は、前記第２撮像画像と重複する前記第１撮像画像の画像部分から前記テンプレート画像を抽出する請求項５に記載の液体塗布装置。
【請求項８】
前記第２算出部による前記テンプレートマッチングにより定まった前記第２撮像画像における印刷領域に基づいて、該印刷領域の開始位置を決定する決定部を、さらに備えた請求項５に記載の液体塗布装置。
【請求項９】
印刷データを複数の印刷画像に分割して、複数の印刷領域に対して前記印刷画像それぞれに基づき、吐出ヘッドを走査して該吐出ヘッドから印刷面に液体を吐出させる液体塗布システムであって、
前記印刷面との距離を検出する検出装置から前記距離を示す距離情報を取得する第１取得部と、
前記第１取得部により取得された前記距離情報から、前記吐出ヘッドが走査する平面の前記印刷面に対する傾きを算出する第１算出部と、
前記第１算出部により算出された前記傾きに基づいて、前記印刷画像に対する補正を行う補正部と、
を有する液体塗布システム。
【請求項１０】
前記第１取得部を備えた液体塗布装置と、
前記第１算出部と、前記補正部と、を備えた外部機器と、
を含む請求項９に記載の液体塗布システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、液体塗布装置、液体塗布システム、液体塗布方法およびプログラムに関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
道路にある道路標示等の、印刷装置の印刷領域よりも大きな画像を印刷するためには、印刷データを複数の印刷画像に分割し、分割した印刷画像をつなぎ合わせるように印刷装置を移動させる必要がある。この印刷装置の自己位置を推定する方法として、ＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）（例えばＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）等）による方法、モータの回転数等を用いたオドメトリによる方法、ＩＭＵ（ＩｎｅｒｔｉａｌＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＵｎｉｔ）による角速度および加速度検出による方法、ならびに、カメラを用いたランドマークを検出する方法等が知られている。また、一か所目に印刷した画像と、二か所目以降に印刷した画像とのつなぎ目を微調整する方法として、自己位置推定による角度検出結果を利用して、画像を回転する方法が知られている。
【０００３】
このような路面に印刷するための技術として、路面の傾斜を複数の測距センサを使って計算することにより、車両の姿勢を判断し、塗装用の噴霧ノズルから路面までの距離を一定に制御することによって、路面へ描画する区画線の線幅および膜厚を均一にする技術が開示されている（例えば特許文献１）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、路面等の印刷面の凹凸を検出して吐出条件を修正したとしても、印刷面に対して装置が傾いてしまうと塗料の着弾位置がずれてしまい、印刷した画像に歪みが発生してしまうという課題がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、印刷面に対して液体塗布装置が傾いたとしても印刷面に印刷する画像の歪みを低減することができる液体塗布装置、液体塗布システム、液体塗布方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、印刷データを複数の印刷画像に分割して、複数の印刷領域に対して前記印刷画像それぞれに基づき、吐出ヘッドを走査して該吐出ヘッドから印刷面に液体を吐出させる液体塗布装置であって、前記印刷面との距離を検出する検出装置から前記距離を示す距離情報を取得する第１取得部と、前記第１取得部により取得された前記距離情報から、前記吐出ヘッドが走査する平面の前記印刷面に対する傾きを算出する第１算出部と、前記第１算出部により算出された前記傾きに基づいて、前記印刷画像に対する補正を行う補正部と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、印刷面に対して液体塗布装置が傾いたとしても印刷面に印刷する画像の歪みを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る液体塗布装置の全体構成の一例を示す図である。
図２は、実施形態に係る液体塗布装置がキャリッジの走査範囲外へ印刷する場合の動作の概要を説明する図である。
図３は、実施形態に係る液体塗布装置を移動させる際に位置合わせ部材を用いて移動させる動作を説明する図である。
図４は、印刷面に対して液体塗布装置が傾く状態を説明する図である。
図５は、印刷面に対して液体塗布装置が傾くことによりインクの着弾位置がずれる状態を説明する図である。
図６は、実施形態に係る液体塗布装置の回転補正処理の概要を説明する図である。
図７は、テンプレートマッチングの処理を説明する図である。
図８は、実施形態に係る液体塗布装置の歪み補正処理の概要を説明する図である。
図９は、実施形態に係る液体塗布装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
図１０は、実施形態に係る液体塗布装置の機能ブロックの構成の一例を示す図である。
図１１は、実施形態に係る液体塗布装置の回転補正処理において補正前と補正後との関係を説明する図である。
図１２は、実施形態に係る液体塗布装置の回転補正処理において補正後の印刷開始位置を決定する動作を説明する図である。
図１３は、実施形態に係る液体塗布装置の全体動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、図面を参照しながら、本発明に係る液体塗布装置、液体塗布システム、液体塗布方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。また、以下の実施形態によって本発明が限定されるものではなく、以下の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想到できるもの、実質的に同一のもの、およびいわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、以下の実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換、変更および組み合わせを行うことができる。
【００１０】
（液体塗布装置の全体構成）
図１は、実施形態に係る液体塗布装置の全体構成の一例を示す図である。図１を参照しながら、本実施形態に係る液体塗布装置１の全体構成について説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許