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公開番号2025112210
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-31
出願番号2024006372
出願日2024-01-18
発明の名称点群処理システム、点群処理方法およびプログラム
出願人株式会社リコー
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G06T 17/20 20060101AFI20250724BHJP(計算;計数)
要約【課題】点群データの平面化処理に用いる各種パラメータを容易に設定可能とすること。
【解決手段】三次元点群を示す点群データを記憶する記憶部と、表示装置に表示させる画面を生成する画面生成部と、前記画面を用いて入力された情報を受け付ける受付部と、平面化処理に関するパラメータ群に含まれる複数のパラメータを用いて、前記記憶部から読み出された点群データに前記平面化処理を実行する平面化処理部と、を備える。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
三次元点群を示す点群データに平面化処理を行う点群処理システムであって、
点群データを記憶する記憶部と、
表示装置に表示させる画面を生成する画面生成部と、
前記画面を用いて入力された情報を受け付ける受付部と、
前記平面化処理に関するパラメータ群に含まれる複数のパラメータを用いて、前記記憶部から読み出された点群データに前記平面化処理を実行する平面化処理部と、
を備え、
前記画面生成部は、前記平面化処理に関する代表パラメータが入力される入力画面を生成し、
前記受付部は、入力された前記代表パラメータを受け付け、
前記平面化処理部は、受け付けた前記代表パラメータに基づき、前記複数のパラメータを設定する、点群処理システム。
続きを表示（約 2,000 文字）【請求項２】
前記代表パラメータは、複数の副パラメータを含み、
前記パラメータ群は、複数の前記パラメータからなるサブセットを複数個含み、
前記サブセットの各々は、前記副パラメータの各々と対応しており、
前記サブセットに属する複数の前記パラメータは、前記サブセットに対応する前記副パラメータに基づいて設定される、請求項１に記載の点群処理システム。
【請求項３】
前記代表パラメータは、主パラメータと複数の副パラメータを含み、
前記パラメータ群は、複数の前記パラメータからなるサブセットを複数個含み、
前記サブセットの各々は、前記副パラメータの各々と対応しており、
前記サブセットに属する複数の前記パラメータは、前記主パラメータに基づいて設定され、
前記サブセットに属する複数の前記パラメータは、前記サブセットに対応する前記副パラメータに基づいて再設定される、請求項１に記載の点群処理システム。
【請求項４】
前記平面化処理は、平面の広さ、平面の度合い及び平面の数の少なくとも一つに関するパラメータを含む、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の点群処理システム。
【請求項５】
点群データを複数のセグメントに分離するセグメント分離部をさらに備え、
前記平面化処理部は、分離された前記複数のセグメントの一部に属する点群データに平面化処理を実行する、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の点群処理システム。
【請求項６】
前記点群データの用途に応じた代表パラメータが前記記憶部に記憶され、
前記受付部は、前記用途を示す用途情報を受け付け、
前記平面化処理部は、受け付けた前記用途情報に基づいて、前記記憶部から前記代表パラメータを読み出し、
前記平面化処理部は、読み出された前記代表パラメータに基づき前記複数のパラメータを設定する、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の点群処理システム。
【請求項７】
前記平面化処理部は、前記代表パラメータの最小値から最大値の間に複数のサンプル値を設定して、前記サンプル値の各々を代表パラメータとして点群データに平面化処理を実行し、
前記平面化処理部は、平面化処理が実行された前記点群データの各点について、各点が移動する軌跡を表す係数を計算して、計算された前記係数を前記記憶部に記憶し、
前記平面化処理部は、受け付けた前記代表パラメータと記憶された前記係数に基づき、前記点群データに平面化処理を実行する、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の点群処理システム。
【請求項８】
前記平面化処理は、前記点群を平面にフィッティングするフィッティング処理、及び、前記点群を平面モデルに置換する置換処理のうち、少なくとも一方を含む、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の点群処理システム。
【請求項９】
三次元点群を示す点群データに平面化処理を行う点群処理方法であって、
点群データを記憶部に記憶する記憶ステップと、
表示装置に表示させる画面を生成する画面生成ステップと、
前記画面を用いて入力された情報を受け付ける受付ステップと、
前記平面化処理に関するパラメータ群に含まれる複数のパラメータを用いて、前記記憶部から読み出された点群データに前記平面化処理を実行する平面化処理ステップと、
を備え、
前記画面生成ステップは、前記平面化処理に関する代表パラメータが入力される入力画面を生成し、
前記受付ステップは、入力された前記代表パラメータを受け付け、
前記平面化処理ステップは、受け付けた前記代表パラメータに基づき、前記複数のパラメータを設定する、点群処理方法。
【請求項１０】
コンピュータを、
三次元点群を示す点群データを記憶する記憶手段と、
表示装置に表示させる画面を生成する画面生成手段と、
前記画面を用いて入力された情報を受け付ける受付手段と、
平面化処理に関するパラメータ群に含まれる複数のパラメータを用いて、前記記憶手段から読み出された点群データに平面化処理を実行する平面化処理手段と、
として機能させるものであって、
前記画面生成手段は、前記平面化処理に関する代表パラメータが入力される入力画面を生成し、
前記受付手段は、入力された前記代表パラメータを受け付け、
前記平面化処理手段は、受け付けた前記代表パラメータに基づき、前記複数のパラメータを設定する、プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、点群処理システム、点群処理方法およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、点群を平面にフィッティングすることで、平面化処理を行う技術が知られている。特許文献１には、平面化処理の一つとして、法線ベクトルに基づく点群平滑化フィルタリング方法が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、平面化処理における平面化の度合いを示すパラメータは多数存在するため、ユーザが所望の平面化効果を得るために各種パラメータを適切に設定することは困難であった。
【０００４】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、点群データの平面化処理に用いる各種パラメータを容易に設定可能とすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る点群処理システムは、三次元点群を示す点群データを記憶する記憶部と、表示装置に表示させる画面を生成する画面生成部と、前記画面を用いて入力された情報を受け付ける受付部と、平面化処理に関するパラメータ群に含まれる複数のパラメータを用いて、前記記憶部から読み出された点群データに前記平面化処理を実行する平面化処理部と、を備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、点群データに対する平面化処理における各種パラメータを、容易に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、本発明の実施形態に係る点群処理システムの全体構成図である。
図２は、本実施形態に係る端末装置、管理サーバのハードウェア構成図である。
図３は、本実施形態に係る点群処理システムの機能ブロック図である。
図４は、本実施形態に係る点群の平面化処理の一例を示す図である。
図５は、点群に平面化処理を行った処理結果の例を示す図である。
図６は、平面化処理の手順の一例を示す図である。
図７は、平面化処理に用いられるパラメータの一例を示す概念図である。
図８は、本実施形態に係る点群処理の一例を示すシーケンス図である。
図９は、本実施形態に係る設定画面の一例を示す説明図である。
図１０は、本実施形態に係る選択画面および調整画面の一例を示す説明図である。
図１１は、平面化処理の各パラメータと副パラメータの対応の一例を示す図である。
図１２は、第１の変形例における設定画面の一例を示す図である。
図１３は、第１の変形例における選択画面および個別調整画面の一例を示す図である。
図１４は、第３の変形例における設定画面の一例を示す図である。
図１５は、第４の変形例における、処理手順を示すフローチャートである。
図１６は、点群の各点の係数を求める処理手順を示すフローチャートである。
図１７は、第５の変形例における、設定画面の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
土木、建築などの業界において、少子高齢化、労働生産性の向上などを目的に、ＢＩＭ（Building Information Modeling）／ＣＩＭ（Construction Information Modeling）化が進められている。
【０００９】
ＢＩＭは、コンピュータ上に作成した三次元の建物のデジタルモデル（以後、３Ｄモデルと呼ぶ）に、コストや仕上げ、管理情報などの属性データを追加した建築物のデータベースを、建築の設計、施工から維持管理までのあらゆる工程で情報活用を行うためのソリューションである。
【００１０】
ＣＩＭは、建築分野で進められていたＢＩＭに倣って提唱された土木分野向け（道路、電力、ガス、水道などインフラ全般）のソリューションである。ＢＩＭと同様に、３Ｄモデルを中心に関係者間で情報共有することで一連の建設生産システムの効率化・高度化を図るものとして取り組まれている。
（【００１１】以降は省略されています）

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