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公開番号2025117599
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-13
出願番号2024012393
出願日2024-01-31
発明の名称作業車両の制御方法、作業車両制御プログラム、作業車両制御システム及び作業車両
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250805BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】より適切な作業を行いやすい作業車両の制御方法、作業車両制御プログラム、作業車両制御システム及び作業車両を提供する。
【解決手段】作業車両1の制御方法は、作業機400を着脱可能な作業車両の制御方法であって、作業車両1を目標経路に従って自動走行させることと、作業車両1に装着されている作業機400の状態に応じて作業車両1の自動走行に関する設定項目を変更することと、を有する。
【選択図】図11
特許請求の範囲【請求項１】
作業機を着脱可能な作業車両の制御方法であって、
前記作業車両を目標経路に従って自動走行させることと、
前記作業車両に装着されている前記作業機の状態に応じて前記作業車両の自動走行に関する設定項目を変更することと、を有する、
作業車両の制御方法。
続きを表示（約 930 文字）【請求項２】
前記設定項目は、前記作業車両の周囲において障害物が存在する場合に当該障害物を回避する処理を行うことになる障害物判定範囲を含む、
請求項１に記載の作業車両の制御方法。
【請求項３】
前記目標経路は、前記作業車両によって作業対象に対する作業を行う作業経路と、前記作業経路同士を接続する移動経路と、を含み、
前記作業機の状態が第１状態にあれば、前記作業経路と前記移動経路とで共通の前記設定項目を使用し、
前記作業機の状態が第２状態にあれば、前記作業経路と前記移動経路とで異なる前記設定項目を使用する、
請求項１又は２に記載の作業車両の制御方法。
【請求項４】
前記作業機の状態は、前記作業機の種類を含む、
請求項１又は２に記載の作業車両の制御方法。
【請求項５】
前記作業機の状態は、前記作業機の姿勢が格納姿勢と展開姿勢とのいずれにあるかを含む、
請求項１又は２に記載の作業車両の制御方法。
【請求項６】
前記作業車両には前記作業機の種類に応じて、障害物を検知するセンサを装着可能である、
請求項１又は２に記載の作業車両の制御方法。
【請求項７】
前記設定項目は、前記作業車両の周囲の障害物検知の有効／無効を含む、
請求項１又は２に記載の作業車両の制御方法。
【請求項８】
前記設定項目は、前記作業車両の自動走行時の車速を含む、
請求項１又は２に記載の作業車両の制御方法。
【請求項９】
請求項１又は２に記載の作業車両の制御方法を、
１以上のプロセッサに実行させるための作業車両制御プログラム。
【請求項１０】
作業機を着脱可能な作業車両の制御に用いられ、
前記作業車両を目標経路に従って自動走行させる走行処理部と、
前記作業車両に装着されている前記作業機の状態に応じて前記作業車両の自動走行に関する設定項目を変更する変更処理部と、を備える、
作業車両制御システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機にて作業を行う作業車両の制御方法、作業車両制御プログラム、作業車両制御システム及び作業車両に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
関連技術として、作業地において目標経路に従って作業車両を自動走行させる作業車両制御システム（自動走行システム）が提案されている（例えば、特許文献１参照）。関連技術に係る作業車両制御システムによれば、作業車両は、作業地において複数列に配置された作業対象物に対して所定の作業を行いながら所定の列順序で自動走行する。作業車両は、所定の作業として、圃場（作業地）に植えられた作業対象物に薬液又は水等の散布物を散布する散布作業を行う。
【０００３】
上記関連技術では、作業車両に搭載された障害物検出装置は、作業車両の機体（車体）の前方左側に設けられたライダーセンサと、機体の前方右側に設けられたライダーセンサと、を有する。作業車両制御システムは、障害物検出装置から取得する障害物に関する測定情報に基づいて、作業車両が障害物に衝突する可能性がある場合に障害物を回避する回避処理を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－１８３９６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記関連技術においては、作業車両に装着される作業機が別の作業機に付け替えられた場合に、付け替え後の作業機に合わせた種々の調整等が必要になるところ、例えば、作業機が付け替えられていることにオペレータが気付かず作業を行う可能性がある。その場合、作業車両によって適切な作業を行えない場合がある。
【０００６】
本発明の目的は、より適切な作業を行いやすい作業車両の制御方法、作業車両制御プログラム、作業車両制御システム及び作業車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一の局面に係る作業車両の制御方法は、作業機を着脱可能な作業車両の制御方法であって、前記作業車両を目標経路に従って自動走行させることと、前記作業車両に装着されている前記作業機の状態に応じて前記作業車両の自動走行に関する設定項目を変更することと、を有する。
【０００８】
本発明の一の局面に係る作業車両制御プログラムは、前記作業車両の制御方法を、１以上のプロセッサに実行させるための作業車両制御プログラムである。
【０００９】
本発明の一の局面に係る作業車両制御システムは、作業機を着脱可能な作業車両の制御に用いられ、走行処理部と、変更処理部と、を備える。前記走行処理部は、前記作業車両を目標経路に従って自動走行させる。前記変更処理部は、前記作業車両に装着されている前記作業機の状態に応じて前記作業車両の自動走行に関する設定項目を変更する。
【００１０】
本発明の一の局面に係る作業車両は、前記作業車両制御システムと、前記作業機を着脱可能な機体と、を備える。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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