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公開番号2025117600
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-13
出願番号2024012394
出願日2024-01-31
発明の名称作業車両の制御方法、作業車両制御プログラム、作業車両制御システム及び作業車両
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250805BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】より適切な作業を行いやすい作業車両の制御方法、作業車両制御プログラム、作業車両制御システム及び作業車両を提供する。
【解決手段】作業車両の制御方法は、作業機を着脱可能な作業車両の制御方法であって、作業機に対応付けて設定されている自動走行情報に基づいて、作業車両を自動走行させることと、複数の候補情報の中からユーザに自動走行情報を選択させることと、複数の候補情報のうち、作業車両に装着されている作業機の種類に対応しない非対応情報について選択を牽制することと、を有する。
【選択図】図20
特許請求の範囲【請求項１】
作業機を着脱可能な作業車両の制御方法であって、
前記作業機に対応付けて設定されている自動走行情報に基づいて、前記作業車両を自動走行させることと、
複数の候補情報の中からユーザに前記自動走行情報を選択させることと、
前記複数の候補情報のうち、前記作業車両に装着されている前記作業機の種類に対応しない非対応情報について選択を牽制することと、を有する、
作業車両の制御方法。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記自動走行情報は、目標経路を含む、
請求項１に記載の作業車両の制御方法。
【請求項３】
前記非対応情報の選択が牽制される場合、前記非対応情報が前記作業車両に装着されている前記作業機の種類に対応しない旨を報知すること、を更に有する、
請求項１又は２に記載の作業車両の制御方法。
【請求項４】
前記自動走行情報を選択させるに際して前記複数の候補情報を選択画面に表示させ、
前記選択画面は、前記非対応情報を含む、
請求項１又は２に記載の作業車両の制御方法。
【請求項５】
選択された前記自動走行情報に対応する前記作業機の種類を提示すること、を更に有する、
請求項１又は２に記載の作業車両の制御方法。
【請求項６】
前記自動走行情報の選択から自動走行の開始までの間に、前記作業車両に装着されている前記作業機が付け替えられた場合、付け替え後の前記作業機の種類が選択中の前記自動走行情報に対応していなければ、自動走行の開始を牽制すること、を更に有する、
請求項１又は２に記載の作業車両の制御方法。
【請求項７】
前記自動走行の開始が牽制される場合、前記複数の候補情報の中からユーザに前記自動走行情報を再度、選択させる、
請求項６に記載の作業車両の制御方法。
【請求項８】
前記自動走行の開始が牽制される場合、前記自動走行情報が前記作業車両に装着されている前記作業機の種類に対応しない旨を報知すること、を更に有する、
請求項６に記載の作業車両の制御方法。
【請求項９】
請求項１又は２に記載の作業車両の制御方法を、
１以上のプロセッサに実行させるための作業車両制御プログラム。
【請求項１０】
作業機を着脱可能な作業車両の制御に用いられ、
前記作業機に対応付けて設定されている自動走行情報に基づいて、前記作業車両を自動走行させる走行処理部と、
複数の候補情報の中からユーザに前記自動走行情報を選択させる選択処理部と、
前記複数の候補情報のうち、前記作業車両に装着されている前記作業機の種類に対応しない非対応情報について選択を牽制する選択牽制処理部と、を備える、
作業車両制御システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機にて作業を行う作業車両の制御方法、作業車両制御プログラム、作業車両制御システム及び作業車両に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
関連技術として、作業地において目標経路に従って作業車両を自動走行させる作業車両制御システム（自動走行システム）が提案されている（例えば、特許文献１参照）。関連技術に係る作業車両制御システムによれば、作業車両は、作業地において複数列に配置された作業対象物に対して所定の作業を行いながら所定の列順序で自動走行する。作業車両は、所定の作業として、圃場（作業地）に植えられた作業対象物に薬液又は水等の散布物を散布する散布作業を行う。
【０００３】
上記関連技術では、作業車両に搭載された障害物検出装置は、作業車両の機体（車体）の前方左側に設けられたライダーセンサと、機体の前方右側に設けられたライダーセンサと、を有する。作業車両制御システムは、障害物検出装置から取得する障害物に関する測定情報に基づいて、作業車両が障害物に衝突する可能性がある場合に障害物を回避する回避処理を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－１８３９６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記関連技術においては、作業車両に装着される作業機が別の作業機に付け替えられた場合に、付け替え後の作業機に合わせた目標経路等に従って作業車両を自動走行させることが必要になるところ、例えば、作業機が付け替えられていることにオペレータが気付かず自動走行を行う可能性がある。その場合、作業車両によって適切な作業を行えない場合がある。
【０００６】
本発明の目的は、より適切な作業を行いやすい作業車両の制御方法、作業車両制御プログラム、作業車両制御システム及び作業車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一の局面に係る作業車両の制御方法は、作業機を着脱可能な作業車両の制御方法であって、前記作業機に対応付けて設定されている自動走行情報に基づいて、前記作業車両を自動走行させることと、複数の候補情報の中からユーザに前記自動走行情報を選択させることと、前記複数の候補情報のうち、前記作業車両に装着されている前記作業機の種類に対応しない非対応情報について選択を牽制することと、を有する。
【０００８】
本発明の一の局面に係る作業車両制御プログラムは、前記作業車両の制御方法を、１以上のプロセッサに実行させるための作業車両制御プログラムである。
【０００９】
本発明の一の局面に係る作業車両制御システムは、作業機を着脱可能な作業車両の制御に用いられ、走行処理部と、選択処理部と、選択牽制処理部と、を備える。前記走行処理部は、前記作業機に対応付けて設定されている自動走行情報に基づいて、前記作業車両を自動走行させる。前記選択処理部は、複数の候補情報の中からユーザに前記自動走行情報を選択させる。前記選択牽制処理部は、前記複数の候補情報のうち、前記作業車両に装着されている前記作業機の種類に対応しない非対応情報について選択を牽制する。
【００１０】
本発明の一の局面に係る作業車両は、前記作業車両制御システムと、前記作業機を着脱可能な機体と、を備える。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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