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公開番号2025118246
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-13
出願番号2024013459
出願日2024-01-31
発明の名称地図生成システム、地図生成方法、およびプログラム
出願人株式会社リコー
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G05D 1/246 20240101AFI20250805BHJP(制御;調整)
要約【課題】自動走行車を走行させる走行コースと運行予定表を作成しかつ運用するまでの時間効率を高めることができる、地図生成システム、地図生成方法、およびプログラムを提供する。
【解決手段】本発明は、自動走行車を自走させる自走機構と、前記自動走行車が自走したコースに基づいて地図情報を生成して記録する地図情報記録部と、前記地図情報を表示する地図情報表示部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自動走行車を自走させる自走機構と、
前記自動走行車が自走したコースに基づいて地図情報を生成して記録する地図情報記録部と、
前記地図情報を表示する地図情報表示部と、
を備える地図生成システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記地図情報は、前記コースを示す走行路情報を含む、請求項１に記載の地図生成システム。
【請求項３】
前記コースに設けられた案内線を認識する案内線認識部を備え、
前記自走機構は、前記案内線認識部が認識した前記案内線に沿って前記自動走行車を自走させる、請求項２に記載の地図生成システム。
【請求項４】
前記地図生成システムは、
前記自動走行車に前記走行路情報を含む運行情報を無線通信で送信したり、前記自動走行車から前記地図情報を受信したりするサーバ側通信部を有するサーバ、を備え、
前記自動走行車は、前記運行情報を前記サーバから無線通信で取得したり、前記地図情報を送信したりする走行車側通信部を有する、請求項２に記載の地図生成システム。
【請求項５】
前記自動走行車のモータの回転数を基に当該自動走行車の移動量を検出する検出部を備え、
前記地図情報記録部は、検出した前記移動量に基づいて、前記案内線および番地の位置および前記自動走行車の運行経路を含む前記走行路情報を記録する、請求項３に記載の地図生成システム。
【請求項６】
前記検出部は、前記自動走行車のジャイロセンサの加速度を基に当該自動走行車の姿勢を検出し、
前記地図情報記録部は、検出した前記姿勢に基づいて、前記案内線および番地の位置および前記自動走行車の運行経路を含む前記走行路情報を記録する、請求項５に記載の地図生成システム。
【請求項７】
前記案内線認識部は、赤外線カメラを用いて、黒色のテープまたはインクで設けられた前記案内線を認識する、請求項３に記載の地図生成システム。
【請求項８】
前記案内線認識部は、磁気検出装置を用いて、磁気テープで設けられる前記案内線を認識する、請求項３に記載の地図生成システム。
【請求項９】
前記自動走行車は、当該自動走行車の運用での走行の運行モードと、前記地図情報の作成のためのスキャンモードと、を有する、請求項１に記載の地図生成システム。
【請求項１０】
前記自動走行車の運用での走行をしながら前記地図情報の更新を検出して、最新の前記地図情報に更新し続ける更新部を備える、請求項１に記載の地図生成システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図生成システム、地図生成方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、走行ルート（コースの一例）に黒ビニールテープを貼り付け、当該黒ビニールテープをカメラで読み取った走行ルートを走行する無人搬送車（自動走行車の一例）が開示されている。また、特許文献２，３には、無人搬送車が搬送可能な走行ルートの作成等を容易に、かつ合理的に行うことができる無人搬送車の走行プログラム作成装置が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記の無人搬送車では、走行ルートの作成時において、実際の現場のレイアウトを別途計測した上で、情報端末によって作成する運行予定表といわれる番地でのアクションを管理したリストデータと、実際にマーカを貼り付けた走行ルートと、を別々に作成する必要がある。
【０００４】
しかし、走行ルートが複雑であると、リストデータと実際の走行ルートとを一致させるのが難しいこと、走行ルートの変更をした際にリストデータと実際の走行ルートとがずれてしまうこと、実際にマーカを貼り付けてみると環境との関係上走行ができないことがわかるなど正しい運用環境の構築に時間がかかる等の課題がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、自動走行車を走行させる走行コースと運行予定表を作成しかつ運用するまでの時間効率を高めることができる、地図生成システム、地図生成方法、およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、自動走行車を自走させる自走機構と、前記自動走行車が自走したコースに基づいて地図情報を生成して記録する地図情報記録部と、前記地図情報を表示する地図情報表示部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自動走行車を走行させる走行コースと運行予定表を作成しかつ運用するまでの時間効率を高めることができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、本実施の形態にかかる地図生成システムが有する自動走行車の構成の一例について説明するための図である。
図２は、本実施の形態にかかる地図生成システムの構成の一例について説明するための図である。
図３は、本実施の形態にかかる地図生成システムにおける案内線の位置および角度を取得する画像処理の一例について説明するための図である。
図４は、本実施の形態にかかる地図生成システムにおける案内線と番地の一例について説明するための図である。
図５は、本実施の形態にかかる地図生成システムにおける運行予定表の一例を説明するための図である。
図６は、本実施の形態にかかる地図生成システムにおける運行予定表の作成ツールの一例を説明するための図である。
図７は、本実施の形態にかかる地図生成システムにおける新規コースの作成および既存コースの変更をする際の運用環境の構築方法の一例を表す図である。
図８は、本実施の形態にかかる地図生成システムにおいて自動走行車が走行をしながら地図情報を記録する際のデータの一例を説明するための図である。
図９は、本実施の形態にかかる地図生成システムにおいてスキャンモードで取り込んだ地図情報から走行コースを作成する方法の一例を説明するための図である。
図１０は、本実施の形態にかかる地図生成システムにおいて走行コースを作成してから運行モードで走行させてスキャンすることで新規コースの作成および既存コースを変更する方法の一例を説明するための図である。
図１１は、本実施の形態にかかる地図生成システムにおいてマーカを変更して運行モードで自動走行車を走行させてスキャンさせることで既存コースを編集する方法の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して、地図生成システム、地図生成方法、およびプログラムの実施の形態を詳細に説明する。
【００１０】
図１は、本実施の形態にかかる地図生成システムが有する自動走行車の構成の一例について説明するための図である。本実施の形態では、自動走行車１は、図１に示すように、カメラ２、駆動部３、通信部４、走行管理部５、入力受付部６、画像処理部７、および駆動制御部８を有する。
（【００１１】以降は省略されています）

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