特許ウォッチ

公開番号2025120224
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-15
出願番号2025091685,2024080906
出願日2025-06-02,2021-02-16
発明の名称自動走行方法及び自動走行システム
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250807BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】自動走行可能な作業車両による作業効率の低下及び作業精度の低下を防ぐことが可能な自動走行方法及び自動走行システムを提供すること。
【解決手段】走行処理部111は、作業車両10の位置情報に基づいて作業車両10を自動走行させる。設定処理部112は、作業車両10の作業モードを、測位状態が所定状態から低下した際に作業車両10の自動走行を停止させる作業精度優先(第1作業モード)、及び、測位状態が所定状態から低下した際に作業精度優先の場合よりも作業車両10の自動走行を継続させた後に停止させる作業継続性優先(第2作業モード)のうちいずれかに設定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
測位される作業車両の位置を示す位置情報に基づいて前記作業車両を自動走行させることと、
前記作業車両の作業モードを、測位状態が所定状態から低下した際に前記作業車両の自動走行を停止させる第１作業モード、及び、測位状態が前記所定状態から低下した際に前記第１作業モードの場合よりも前記作業車両の自動走行を継続させた後に停止させる第２作業モードのうちいずれかに設定することと、
を実行する自動走行方法。
続きを表示（約 590 文字）【請求項２】
前記第２作業モードにおいて、測位状態が前記所定状態から低下した際に、前記第１作業モードにおいて測位状態が前記所定状態から低下してから前記作業車両の自動走行が停止するまでの時間よりも長い時間が経過した後に前記作業車両の自動走行を停止させる、
請求項１に記載の自動走行方法。
【請求項３】
前記第２作業モードにおいて、測位状態が前記所定状態から低下してから所定時間が経過する前に測位状態が前記所定状態に回復した場合に、前記作業車両の自動走行を停止させない、
請求項１又は２に記載の自動走行方法。
【請求項４】
オペレータよる選択操作に基づいて前記第１作業モード及び前記第２作業モードのいずれかに設定する、
請求項１～３のいずれかに記載の自動走行方法。
【請求項５】
測位される作業車両の位置を示す位置情報に基づいて前記作業車両を自動走行させる走行処理部と、
前記作業車両の作業モードを、測位状態が所定状態から低下した際に前記作業車両の自動走行を停止させる第１作業モード、及び、測位状態が前記所定状態から低下した際に前記第１作業モードの場合よりも前記作業車両の自動走行を継続させた後に停止させる第２作業モードのうちいずれかに設定する設定処理部と、
を備える自動走行システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両を自動走行させる自動走行方法及び自動走行システムに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
トラクタなどの作業車両を高精度に測位することが可能なリアルタイムキネマティック方式（ＲＴＫ－ＧＰＳ測位方式、以下「ＲＴＫ方式」という。）が知られている。ＲＴＫ方式によれば、作業車両を高精度に自動走行させることが可能になる。
【０００３】
ここで、作業車両の近くに防風林、建物などの障害物が存在する場合、衛星からの電波を受信できなかったり、電波の干渉などにより所定数の衛星から電波を受信できなかったりすることにより測位障害が生じる場合がある。前記測位障害が発生すると、作業車両は自動走行を停止するため作業効率が低下する問題が生じる。
【０００４】
従来、前記測位障害が発生した場合に、作業車両を慣性航法により自動走行させることにより、作業車両の停止を回避するシステムが提案されている（例えば特許文献１参照）。このシステムによれば、作業効率の低下を防ぐことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
国際公開第２０１５／１４７１１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、前記従来の技術では、前記測位障害が発生した場合に一律に慣性航法により作業車両の自動走行を継続させるため、慣性航法により自動走行した経路の作業精度が低下する問題が生じる。例えば、作業車両の高い位置精度が要求される作業（例えば播種作業）の場合、位置精度が低下すると作業精度も低下してしまう。一方、前記測位障害が発生した場合に一律に作業車両を停止させると作業効率が低下する問題が生じる。
【０００７】
本発明の目的は、自動走行可能な作業車両による作業効率の低下及び作業精度の低下を防ぐことが可能な自動走行方法及び自動走行システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る自動走行方法は、測位される作業車両の位置を示す位置情報に基づいて前記作業車両を自動走行させることと、前記作業車両の作業モードを、測位状態が所定状態から低下した際に前記作業車両の自動走行を停止させる第１作業モード、及び、測位状態が前記所定状態から低下した際に前記第１作業モードの場合よりも前記作業車両の自動走行を継続させた後に停止させる第２作業モードのうちいずれかに設定することと、を実行する方法である。
【０００９】
本発明に係る自動走行システムは、走行処理部と設定処理部とを備える。前記走行処理部は、測位される作業車両の位置を示す位置情報に基づいて前記作業車両を自動走行させる。前記設定処理部は、前記作業車両の作業モードを、測位状態が所定状態から低下した際に前記作業車両の自動走行を停止させる第１作業モード、及び、測位状態が前記所定状態から低下した際に前記第１作業モードの場合よりも前記作業車両の自動走行を継続させた後に停止させる第２作業モードのうちいずれかに設定する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、自動走行可能な作業車両による作業効率の低下及び作業精度の低下を防ぐことが可能な自動走行方法及び自動走行システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許