特許ウォッチ

公開番号2025110063
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-28
出願番号2024003779
出願日2024-01-15
発明の名称印刷方法および印刷システム
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B05C 5/00 20060101AFI20250718BHJP(霧化または噴霧一般;液体または他の流動性材料の表面への適用一般)
要約【課題】高品質な印刷を効率的に行うことができる印刷方法および印刷システムを提供すること。
【解決手段】印刷方法は、インクを吐出する複数のノズルを有する印刷ヘッドを備えるロボットアームを用い、印刷軌道に沿って対象物と前記印刷ヘッドとを相対的に移動させつつ各前記ノズルから所定のタイミングで前記インクを吐出することにより前記対象物に印刷パターンを印刷する印刷方法であって、前記印刷ヘッドは、インク吐出電圧が印加されることにより前記ノズルから前記インクを吐出するよう構成され、前記複数のノズルが並ぶノズル面の水平面に対する傾きに応じて、前記インク吐出電圧を変化させる。
【選択図】図10
特許請求の範囲【請求項１】
インクを吐出する複数のノズルを有する印刷ヘッドを備えるロボットアームを用い、印刷軌道に沿って対象物と前記印刷ヘッドとを相対的に移動させつつ各前記ノズルから所定のタイミングで前記インクを吐出することにより前記対象物に印刷パターンを印刷する印刷方法であって、
前記印刷ヘッドは、インク吐出電圧が印加されることにより前記ノズルから前記インクを吐出するよう構成され、
前記複数のノズルが並ぶノズル面の水平面に対する傾きに応じて、前記インク吐出電圧を変化させることを特徴とする印刷方法。
続きを表示（約 630 文字）【請求項２】
前記傾きが大きくなる程、前記インク吐出電圧を大きくする請求項１に記載の印刷方法。
【請求項３】
前記印刷パターンは、模様である請求項１に記載の印刷方法。
【請求項４】
前記インク吐出電圧と前記傾きとの関係を定めるテーブルに基づいて、前記インク吐出電圧を決定する請求項１に記載の印刷方法。
【請求項５】
前記傾きは、前記ロボットアームの姿勢に基づいて検出する請求項１に記載の印刷方法。
【請求項６】
前記ノズルからの前記インクの吐出速度に基づいて前記インク吐出電圧を変更する請求項１に記載の印刷方法。
【請求項７】
前記印刷軌道が鉛直方向に対して傾斜している請求項１に記載の印刷方法。
【請求項８】
前記印刷軌道が鉛直方向に沿っている請求項１に記載の印刷方法。
【請求項９】
前記印刷の作業中に前記インク吐出電圧を変更する請求項１に記載の印刷方法。
【請求項１０】
前記印刷ヘッドは、各前記ノズルが形成されている複数のインク室と、各前記インク室と繋がっているリザーバーと、各前記インク室の壁面を振動させる複数の圧電振動素子と、を有し、
各前記圧電振動素子に前記インク吐出電圧を印加することにより、各前記ノズルから前記インクを吐出する請求項１に記載の印刷方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷方法および印刷システムに関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載された車体塗装用ロボットは、ロボットアームと、ロボットアームを、塗装室の床面に沿って一方向に往復動させる移動装置と、ロボットアームの先端に取り付けられた塗装ヘッドと、を有する。また、ロボットアームは、基端側の第１回動アームと、先端側の第２回動アームと、を有する。そして、車体塗装用ロボットでは、塗装ヘッドへのインクの供給を安定させるために第２回動アームを水平に保ちながら、塗装ヘッドからインクを吐出することにより、車体への塗装を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１４５０５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、塗装ヘッドが水平に対して傾斜すると、塗装ヘッドに形成された複数のノズル間に高低差が生じ、鉛直方向上側に位置するノズル程、インクの吐出速度が低下し易くなる。インクの吐出速度が低下すると、インクが車体に着弾する前に終端速度に達し、車体への着弾位置が理想着弾位置に対して大きくずれてしまったり、飛翔途中でミスト化することにより車体への着弾自体が困難になってしまったりする。その結果、印刷品質が低下する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の印刷方法は、インクを吐出する複数のノズルを有する印刷ヘッドを備えるロボットアームを用い、印刷軌道に沿って対象物と前記印刷ヘッドとを相対的に移動させつつ各前記ノズルから所定のタイミングで前記インクを吐出することにより前記対象物に印刷パターンを印刷する印刷方法であって、
前記印刷ヘッドは、インク吐出電圧が印加されることにより前記ノズルから前記インクを吐出するよう構成され、
前記複数のノズルが並ぶノズル面の水平面に対する傾きに応じて、前記インク吐出電圧を変化させる。
【０００６】
本発明の印刷システムは、インクを吐出する複数のノズルを有する印刷ヘッドを備えるロボットアームと、
前記ロボットアームの駆動を制御する制御装置と、を有し、
印刷軌道に沿って対象物と前記印刷ヘッドとを相対的に移動させつつ各前記ノズルから所定のタイミングで前記インクを吐出することにより前記対象物に印刷パターンを印刷する印刷システムであって、
前記印刷ヘッドは、インク吐出電圧が印加されることにより前記ノズルから前記インクを吐出するよう構成され、
前記制御装置は、前記複数のノズルが並ぶノズル面の水平面に対する傾きに応じて、前記インク吐出電圧を変化させる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
第１実施形態に係る印刷システムの全体図である。
図１に示すロボットが備える移動ステージおよび印刷ヘッドを示す平面図である。
印刷ヘッドを示す分解斜視図である。
印刷ヘッドを示す斜視断面図である。
印刷ヘッドの回路構成を示す図である。
水平状態の印刷ヘッドを示す図である。
傾斜状態の印刷ヘッドを示す図である。
印刷方法を示すフローチャートである。
印刷軌道の一例を示す図である。
印刷ヘッドの傾きとインク吐出電圧との関係を決定するテーブルを示す図である。
第２実施形態に係る印刷システムが有する印刷ヘッドの回路構成を示す図である。
第３実施形態に係る印刷システムが有するロボットの先端部の構成を示す図である。
インクＩの吐出速度を検出する方法を説明するための図である。
第４実施形態に係る印刷システムが印刷ヘッドを示す図である。
印刷ヘッドの傾きとインク吐出電圧との関係を決定するテーブルを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の印刷方法および印刷システムを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
【０００９】
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係る印刷システムの全体図である。図２は、図１に示すロボットが備える移動ステージおよび印刷ヘッドを示す平面図である。図３は、印刷ヘッドを示す分解斜視図である。図４は、印刷ヘッドを示す斜視断面図である。図５は、印刷ヘッドの回路構成を示す図である。図６は、水平状態の印刷ヘッドを示す図である。図７は、傾斜状態の印刷ヘッドを示す図である。図８は、印刷方法を示すフローチャートである。図９は、印刷軌道の一例を示す図である。図１０は、印刷ヘッドの傾きとインク吐出電圧との関係を決定するテーブルを示す図である。
【００１０】
図１に示す印刷システム１は、対象物Ｗへの印刷を行うロボット２と、ロボット２の駆動を制御する制御装置８と、を有する。また、ロボット２は、ロボットアーム３２を備えたロボット本体３と、ロボットアーム３２の先端に配置された移動ステージ４と、移動ステージ４に配置された印刷ヘッド５と、印刷ヘッド５に配置された振動計としての慣性センサー６と、を有する。このような印刷システム１では、ロボットアーム３２を用いて印刷ヘッド５を印刷軌道Ｑに沿って移動させつつ、印刷ヘッド５からインクＩを所定のタイミングで吐出することにより対象物Ｗへの印刷作業を行う。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許