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公開番号2025109032
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-24
出願番号2024002681
出願日2024-01-11
発明の名称後続車両接近通知装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250716BHJP(信号)
要約【課題】運転手に対して不要な通知がなされるのを抑制する。
【解決手段】自車両(1)への後続車両(2)の接近を検知可能な検知装置(18)と、自車両(1)への後方車両(2)の接近を自車両(1)の運転手に通知する通知装置(22)とを具備する。自車両(1)への後続車両(2)の接近が検知されたときに、後続車両(2)の方向指示器が作動していない場合には、自車両(1)への後続車両(2)の接近が自車両(1)の運転手に通知され、後続車両(2)の方向指示器が作動している場合には、自車両(1)への後続車両(2)の接近を自車両(1)の運転手に通知させるのが取り止められる。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の後方において自車両に追従して走行する後続車両の接近を検知可能な検知装置と、自車両への後方車両の接近を自車両の運転手に通知する通知装置と、プロセッサとを具備し、
該プロセッサが、自車両の後方において自車両に追従して走行する後続車両の接近が該検知装置により検知されたときに、後続車両の方向指示器の作動情報を取得し、
後続車両の方向指示器が作動していない場合には、該通知装置により自車両への後続車両の接近を自車両の運転手に通知させ、
後続車両の方向指示器が作動している場合には、該通知装置により自車両への後続車両の接近を自車両の運転手に通知させるのを取り止める後続車両接近通知装置。
続きを表示（約 710 文字）【請求項２】
該検知装置が、後続車両の方向指示器の点灯を検出可能であり、該プロセッサは、該検知装置により後続車両の方向指示器の点灯が検知されたときに、後続車両の方向指示器が作動していると判別する請求項１に記載の後続車両接近通知装置。
【請求項３】
自車両と後続車両と間で車車間通信を行う通信装置を具備しており、該プロセッサは、該車車間通信により後続車両の方向指示器の作動情報を取得する請求項１に記載の後続車両接近通知装置。
【請求項４】
該プロセッサは、自車両の後方において自車両に追従して走行する後続車両の接近が該検知装置により検知されたときに、該検知装置の検知結果に基づいて自車両と後続車両との間の車間距離を算出し、該車間距離が予め設定された距離以下になったときに、後続車両の方向指示器の作動情報を取得する請求項１に記載の後続車両接近通知装置。
【請求項５】
該プロセッサは、該検知装置の検知結果に基づいて後続車両が自車両に衝突するまでの時間を算出し、後続車両の方向指示器が作動していない場合には、算出された衝突するまでの時間が予め設定された時間以下になったときに、該通知装置により自車両への後続車両の接近を自車両の運転手に通知させ、後続車両の方向指示器が作動している場合には、該通知装置により自車両への後続車両の接近を自車両の運転手に通知させるのを取り止める請求項１に記載の後続車両接近通知装置。
【請求項６】
該自車両への後方車両の接近の通知が、文言表示および音声の少なくとも一方により行われる請求項１に記載の後続車両接近通知装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は後続車両接近通知装置に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
自車両に後続車両が接近して、後続車両が自車両に衝突する恐れが生じたときには後続車両に対して警告を行うようにした車両において、後続車両が自車両に衝突する恐れが生じたときに、後続車両が自車両の追越動作中であると判別されたときには、後続車両に対して警告を行うのを取り止めるようにした警報装置が公知である（例えば特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－１４４６００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方、後続車両が後方から自車両に接近してきた場合、ただちに衝突する恐れはないが煽り運転が行われる可能性があるので、この場合には、自車両の運転手に後続車両が自車両に接近してきた旨の注意喚起を行うことが好ましいと言える。この場合も、後続車両が自車両に接近してきたときに後続車両が車線変更した場合には、後続車両に対して注意喚起を行うのを取り止めるようにすることが好ましいと言える。しかしながら、実際には、後続車両が車線変更したか否かを正確に判定するのが難しく、後続車両が車線変更したとしても、自車両の運転手に対し注意喚起が行われてしまうという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このような問題を解決するために、本発明によれば、自車両の後方において自車両に追従して走行する後続車両の接近を検知可能な検知装置と、自車両への後方車両の接近を自車両の運転手に通知する通知装置と、プロセッサとを具備し、
該プロセッサが、自車両の後方において自車両に追従して走行する後続車両の接近が該検知装置により検知されたときに、後続車両の方向指示器の作動情報を取得し、
後続車両の方向指示器が作動していない場合には、該通知装置により自車両への後続車両の接近を自車両の運転手に通知させ、
後続車両の方向指示器が作動している場合には、該通知装置により自車両への後続車両の接近を自車両の運転手に通知させるのを取り止める後続車両接近通知装置が提供される。
【発明の効果】
【０００６】
運転手に対して不要な通知がなされるのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、図解的に示す自車両の上面図である。
図２は、自車両の機能構成を示す図である。
図３は、道路の上面図である。
図４は、図解的に示す自車両の上面図である。
図５は、通知処理を実行するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
最初に、本発明において用いている用語について説明すると、本発明では、本発明による制御対象である車両を「自車両」と称しており、自車両の後方において自車両に追従して走行している車両を「後続車両」と称している。
図１は、上方から見たときの自車両１を図解的に示しており、図２は、図１に示される自車両１の機能構成を示している。なお、この自車両１は、手動運転および自動運転のいずれの運転も可能である。図２を参照すると、１０は車両１の駆動輪に駆動力を与えるための車両駆動部、１１は車両１を制動するための制動装置、１２は車両１を操舵するための操舵装置、１３は車両１内に搭載された電子制御ユニットを夫々示す。図２に示されるように、電子制御ユニット１３はデジタルコンピュータからなり、双方向性バス１４によって互いに接続されたＣＰＵ（プロセッサ）１５、ＲＯＭおよびＲＡＭからなるメモリ１６および入出力ポート１７を具備する。
【０００９】
一方、図２に示されるように、自車両１には、自車両１が自動運転を行うのに必要な各種センサを含む検出装置１８が設置されている。この検出装置１８は、自車両１の状態を検出するセンサおよび自車両１の周辺を検出するセンサを含んでいる。この場合、自車両１の状態を検出するセンサとしては、加速度センサ、速度センサ、方位角センサ、地磁気センサが用いられており、自車両１の周辺を検出するセンサとしては、自車両１の前方、側方、後方を撮影するカメラ、および、自車両１の前方、側方、後方を検知するライダー（LIDAR）、レーダー、クリアランスソナー等が用いられている。
【００１０】
図１には、自車両１に設置されたセンサの一例が示されている。図１に示される例では、自車両１に、自車両１の前方を撮影する前方カメラ３ａ、３ｂと、自車両１の後方を撮影する後方カメラ４と、自車両１の前方に向けてミリ波を放射する長距離ミリ波レーダー５と、自車両１の側方に向けてミリ波を放射する中距離ミリ波レーダー６ａ、６ｂと、自車両１の後方に向けてミリ波を放射する長距離ミリ波レーダー７ａ、７ｂと、自車両１の側方に向けてレーザー光を照射するライダー８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄと、自車両１の後方に向けて超音波を放出するクリアランスソナー９とが設置されている。なお、図１に示されるカメラやセンサの設置方法は単なる一例を示しており、これらカメラやセンサの設置方法については種々の方法が存在する。
（【００１１】以降は省略されています）

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